Takistussõiduga tegelenud 72-aastase (!) Millari nimel on olümpiamängude kõigi aegade rekord: nimelt on ta oma karjääri jooksul Kanadat esindanud koguni kümnetel suvemängudel. Debüüdi tegi ta juba 1972. aastal Münchenis ning võistles seejärel ka 1976., 1984., 1988., 1992., 1996., 2000., 2004., 2008. ja 2012. aasta olümpiamängudel.

Ainsa olümpiamedali võitis ta 2008. aastal Pekingis, kui Kanada sai võistkondlikus takistussõidus hõbemedali.

Tiitlivõistlustelt võitis Millar viimase medali 2015. aastal, kui Kanada triumfeeris Pan-Ameerika mängudel võistkondlikus takistussõidus.

Edaspidi kavatseb Millar keskenduda teiste sõitjate treenimisele ning hobuste kasvatamisele.