Tänapäevaste navigatsioonimärkide, tuletornide ja tulepaakide, eelkäijateks olid silmatorkavamad loodusobjektid ja kõrgematel kohtadel süüdatud lõkked, mis pimedal ajal olid laevajuhile sageli ainukeseks võimaluseks eirata ohte ja leida õige kodutee.
Esimeste teadaolevate tuletornide (Rhodose koloss ja Aleksandria tuletorn) rajamine leidis aset juba rohkem kui paartuhat aastat tagasi (vastavalt 300 ja 270 aastat e.m.a).

Maailma vanimaks tuletorniks, mis esialgsel kujul (väikeste ümberehitustega) on säilinud kaasajani, on Heraklese tuletorn (Torre de Hercules) A Coruna lähistel Hispaania looderannikul. See torn rajati 2. sajandil ja on kuni kaasajani, peaaegu 1900 aasta jooksul, täitnud oma esialgset funktsiooni, s.o abistanud meresõitjaid nii päeval kui ka öösel navigeerimisel selles piirkonnas.

Meie andmetel asub auväärsel teisel kohal pidevalt töötanud tuletornide rivis meie Kõpu tuletorn, mis valmis 1531. aastal ja on säilitanud oma esialgse põhikuju (tuletorni alumine pool koos piilaritega) tänapäevani. Tuletornide süstemaatiline rajamine meie merealadele algas 17. sajandil (Sõrve, Ruhnu jt) ja jätkus Peeter I initsiatiivil 18. sajandil (Keri, Vaindloo, Pakri, Narva, Suurupi, Naissaare jt). 19. sajandil renoveeriti olemasolevaid ja rajati rida uusi tuletorne nii Põhja-Eesti rannikule kui ka Lääne-Eesti saarestiku piirkonda. Oluliselt täienes navigatsioonimärkide arv ka 20. sajandi esimesel poolel. Suur osa neist oli tüüpprojekti järgi ehitatud monoliitbetoonist rajatised või siis metallist sõrestiktornid, mis tänapäeval enam ei kuulu tuletornide kategooriasse, vaid on arvatud tulepaakide hulka.

Meie oma tähelepanuväärsematest tuletornide annab ülevaate Eesti Tuletornide Pass.

Tuletornid ja nende seadmed läbi aegade Eesti tuletornid on tavaliselt rajatised, mille ehituseks on kasutatud ajale vastupidavaid materjale — näiteks paekivi või savist põletatud tellised. Hiljem domineeris juba monoliitbetoon. Mõningate tornide, millest markantsemad on Tahkuna, Ristna ja Ruhnu, valmistamiseks kasutati lehtterast või malmi. Ka puitu kasutati ehitusmaterjalina, kuid sellised tornid ei olnud eriti vastupidavad ja tänapäevaks on neist säilinud ning kasutusel ainult Suurupi alumine tuletorn.

Tuletornide valgusallikate areng on aegade jooksul olnud lausa revolutsiooniline, võrreldes tornide väliskuju ja konstruktsiooniliste muutustega. Algselt oli valgusallikaks
lahtine lõke torni tuultele ja tormidele avatud platvormil. Nii põletati peaaegu kolme sajandi vältel (1531–1810) Kõpu tuletornis lõket, mille tarbeks raiuti lagedaks kogu ümbruskonna metsad Kõpu poolsaarel. Esimeseks revolutsiooniks navigatsioonitulede
ajaloos oli õlilampide ja reflektorite kasutuselevõtmine ning laternaruumide rajamine torni tippu. 19. sajandi teisel poolel asendati õlilambid petrooleumi või gaasi kasutavate hõõglampidega ja reflektorid dioptriliste seadmetega, mis võimaldas oluliselt parandada tule efektiivsust ja suurendada nähtavuskaugust.

Uus tase tuleseadmete töös saavutati 20. sajandi esimesel poolel seoses elektrienergia kasutuselevõtuga. Gaasil või petrooleumil töötavad hõõglambid asendusid elektripirnidega, mille tarbeks energiat saadi vooluvõrgust või selle puudumisel spetsiaalsete tuletorniakude abil. Viimaste laadimiseks kasutati diiselgeneraatorit.

Ajutiselt olid elektrienergia saamiseks meie väikesaartel ja asustatud punktidest kaugelasuvates tornides kasutusel ka tuumageneraatorid.
Tuumageneraatorite paigaldamist meie tuletornidesse alustati möödunud sajandi 70-ndatel aastatel ja viimane seade paigaldati aastal 1991. Kokku oli tuumageneraatoreid 29 Eesti tuletornis. 1991.–1992. a demonteeriti enamus tuumageneraatoreid Vene Hüdrograafia poolt enne tornide üleandmist Eestile. Kolmes tuletornis, Tallinnamadala, Vahemadala ja Vaindloo, kus generaatorite monteerimine oli kõige keerulisem ja kulukam, anti tuletornid Eestile üle koos tuumageneraatoritega.

Kuna tuumageneraatorid olid tunnistatud keskkonnaohtlikeks, siis pärast kokkuleppe saavutamist Vene poolega ning tänu Taani riigi abile õnnestuski 1994. a septembris viimased kolm generaatorid demonteerida ja Eestist välja viia.

Viimane revolutsiooniline muutus navigatsioonitulede ajaloos sai alguse paarkümmend aastat tagasi. Muutused on aset leidnud nii tulede toite- kui ka valgusallikate osas.

Samal ajal on toimunud ka kogu tulesüsteemi töö automatiseerimine. Uuteks toiteallikateks on saanud päikesepatareid ja tuulegeneraatorid ning valgusallikateks valgusdioodlambid. Viimaste puhul puudub ka vajadus eraldi optiliste süsteemide järele, mistõttu valgusdioodlaternad on oluliselt väiksemad, kergemad ja efektiivsemad, võrreldes eelnenud süsteemidega.
Tuletorni automatiseerimine seisneb kogu tulesüsteemi juhtimise ja kontrolli allutamises arvutiprogrammile ning kaugseire süsteemi vahendusel tule töö jälgimist ja vajaduse korral korrigeerimist regionaalsetest hooldekeskustest. Samal ajal toimub ka
informatsiooni edastamine ja salvestamine tsentraalses navigatsiooniteabekeskuses.

Tuletornide automatiseerimisega kadus vajadus senini kohapeal elanud ja tegutsenud tuletornivahtide järele. Seetõttu ei ole arenenud mereriikides tänapäeval enam mehitatud tuletorne ning 21. sajandiks on see romantiline amet muutunud ajalooks, mis
tõenäoliselt jääb alatiseks möödanikku.